簡易檢索 / 檢索結果

  • 檢索結果:共2筆資料 檢索策略: "適應性控制".ckeyword (精準) and ckeyword.raw="阻抗控制"


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    無須力估測器之機械臂無力回授阻抗控制器設計
    • 機械工程系 /109/ 碩士
    • 研究生: 李昆儒 指導教授: 黃安橋
    • 在傳統的阻抗控制器中,若選擇目標阻抗中的慣性矩陣使之與系統慣性矩陣相同,則可抵銷其中之力回授項,以達到免力回授的目的。但是,系統慣性矩陣是位置向量的函數,隨著機械臂的運動,其內部元素一直在變動;而目…
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    雙向控制系統之強健適應性控制研究
    • 機械工程系 /105/ 碩士
    • 研究生: 蕭煒霖 指導教授: 林紀穎
    • 為了改善模型不確定項對雙邊主從控制系統造成的影響,將滑動控制理論納入進行位置追跡控制器設計是一個有效可行的方法。然而使用此法需事先得知系統未知參數和干擾的界限,在實際應用上有其限制。本研究透過適應性…
    • 點閱:273下載:3
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